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SCHUNK机械手技术要求及安装使用说明

请注意，机械手必须利用另一根软管进行通风或用于可开关的空气吹扫连接，总共需要三根软管。详细信息，请参见装配和操作手册。
可能数百次抓取后，才会达到数据表所示的z大抓取力。

SCHUNK机械手性能特点

Z小工作压力 [bar] 2

Z大工作压力 [bar] 8

额定工作压力 [bar] 6

小空气吹扫压力 [bar] 0.5

Z大空气吹扫压力 [bar] 1

闭合时间 [s] 0.02

打开时间 [s] 0.02

Z大允许手指长度 [mm] 64

每机械手手大允许质量 [kg] 0.18

防护等级 IP 40

低环境温度 [°C] 5

Z高环境温度 [°C] 90

重复精度 [mm] 0.01

 SCHUNK四指机械手PZV 64主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

SCHUNK机械手技术要求及安装使用说明